もともとは、8自由度程度で「赤ちゃんガメ」ロボットが作りたかったのですが、 モータの大きさや自由度の少なさから「あざらし」型に変更しました。

しかし、「あざらし」から「ごまちゃん」しか思い浮かばないのが、 われながら悲しい・・・

あざらし型ロボット「ごまちゃん」仕様のようなもの

「逆運動学計算」は 吉野のロボットで紹介されていた計算方法です。 コンピュータグラフィクスなどでも利用されている方法のようですが、 きちんと勉強するのは後回しにして、吉野さんの説明を元に自己流でプログラムを作ってみることにします。 できるかなぁ・・・