前回まではPICを使っていたのですが、 アセンブラのプログラムは疲れます。

マイコンをH8Tinyに変えて、 C言語でプログラムしてみました。

PSDセンサで障害物を感知し、 方向転換するようにしてみました。 今回は、割込み処理を駆使して(?)います。

ちなみに、脚の上に乗っている黒い物体がPSDセンサです。

障害物をよける(211KB)

あざらし型ロボット「ごまちゃん」仕様のようなもの

この他に、いわゆるリンク機構のロボットとの違いを出すために、 可能な動き、

1. 右手を上げ下げする。
2. 左手を振る。
3. 体を上げ下げする。
4. クロール歩行。
5. バタフライ歩行。
6. （その場で）左旋回。
7. （その場で）右旋回。