厳しい予算でなんとか動くものができました。 たいしたものではないのですが、denno_onoにとっては快挙です。 動いたときにはちょっと感動してしまいました。 もちろん、まだまだこれからですけど・・・

「逆運動学計算」は今のところ使っていません。 間接が二つですし、ほふく前進なので適当にやっても何とかなってしまいました。 いかんなぁ・・・

とりあえず、動画公開です。

クロール型のほふく前進

プログラムをちょっと変更すると、こんな動きになります。

バタフライ型のほふく前進

ちゃんとプログラムすれば、旋回などもできるはずです。 データをまとめながらそのうちやってみます。