ライントレースをするには、フォトレフレクタが1個だけでは足りません。 ここでは、3個のフォトレフレクタを使い、ラインを検出するようにしましょう。

以前と同様に、 フォトレフレクタの回路を付け足します。 電源とグランドは共通にし、出力はCN1-10(AN0)とCN1-8(AN2)に繋ぎます。 フォトレフレクタは等間隔に並ぶようにしたほうが良いでしょう。

　３つのフォトレフレクタからの電圧をA/D変換し、 上位1ビットを３つのLEDに表示するプログラムを作ってみましょう。 対応は以下のようにしてみました。

ここでは、順次連続してA/D変換するスキャンモードを使ってみましょう。

/*
  スキャンモードA/D変換を行う (adt02.c)
*/

#include<3664.h>

int main(void)
{
  AD.ADCSR.BIT.ADST = 0;      /* A/D変換停止 */
  AD.ADCSR.BIT.SCAN = 1;      /* スキャンモード */
  AD.ADCSR.BIT.CKS  = 1;      /* 高速変換 */
  AD.ADCSR.BIT.CH   = 2;      /* AN0-AN2 */
  AD.ADCSR.BIT.ADST = 1;      /* A/D変換スタート */
  IO.PCR5=0x07;

  while(AD.ADCSR.BIT.ADF==0){}

  while(1){
    IO.PDR5.BIT.B0=(AD.DRA >> 15) ;
    IO.PDR5.BIT.B1=(AD.DRB >> 15) ;
    IO.PDR5.BIT.B2=(AD.DRC >> 15) ;
  }
  return(0);
}

AD.ADCSR.BIT.SCAN = 1

このビットを1にするとスキャンモードになります。

AD.ADCSR.BIT.CH = 2

どのポートを連続スキャンするか指定します。 以下の設定が可能です。

黒い線を引いた紙の上にセンサを持っていき、 黒い線の上にあるセンサに対応したLEDが、 つかないようにできることを確認してみましょう。

• AN1のセンサの値より、AN0やAN2のセンサの値のほうが大きいときに、 対応するLEDが点灯するプログラムを作ってみよう。
• 上記プログラムが、10秒だけ動作するように変更してみよう(タイマＡ)。