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サーボモータ
RCサーボモータ
ここでは、歩行ロボットを作るために良く使われるラジコン用のサーボモータを
AKI-H8/3664を使って動かしてみましょう。
ラジコン用のサーボモータは、様々なメーカーから発売されていますが、
いずれも「電源」「グランド」「制御線」の3本の線からなっています。
HITEC HS-5645MG
KONDO PDS-2144FET
GWS Micro 2BBMG
各線の色もメーカーによって異なっているようです。
HITEC HS-5645MG:グランド(黒)、電源(赤)、制御線(黄)
KONDO PDS-2144FET：グランド(黒)、電源(赤)、制御線(白)
GWS Micro 2BBMG：グランド(茶)、電源(赤)、制御線(橙)
電源電圧は、多くのモータが６Ｖで駆動しますが、
電源電圧の範囲はモータによって異なるようです。
一般に電圧を上げるとトルクがあがるようです。
ただし、モータによっては電圧を上げると壊れるものもありますので、
注意が必要です。
ラジコン用サーボモータは、周期が20mS程度、ＯＮ時間が1mSから2mS程度のパルスを与えてやると、
ＯＮ時間に対応した角度に動かすことができます。
このＯＮ時間とモータ角度の対応は、モータの種類によってまちまちであり、
同じ種類のモータでも微妙に違ったりします。
また、稼動範囲に関しても各モーターばらばらですので、
歩行ロボットなどに使う際には、チェックをしておくと良いでしょう。
since 2004/10/19(Tue)
