サーボモータを4個駆動してみる(ソフト的に割り振る)

ほふく前進ロボット(アザラシ型）を作るためには、 4個のRCサーボモータを駆動しなくてはなりません。 ところが、AKI-H8/3664はPWM信号が3本しか出力できません。 つまりそのままでは、RCサーボモータを3個しか動かせないということになります。

では、4個以上のモータを動かすには、 AKI-H8/3664の作るPWM信号だけでは駄目なのでしょうか？

実は、制御信号とモータ角度で説明したように、 ラジコン用サーボモータは、周期が20mS程度、ＯＮ時間が1mSから2mS程度のパルスで制御できます。 このパルスは、ほとんどの時間がＯＦＦであることが分かると思います。 例えば、周期20mS、ＯＮ時間が2mSであれば、 18mSはＯＦＦであり、この間に出力先を切り替え他のモータへのＯＮ信号を送ることができるはずです。

この割り振りをきちんとやるには、 回路に論理演算のICなどをつなぎ、 ハード的にやるのが良いでしょう。

しかし、ここでは割り振る数が少ないので、 割り込みを使って1本のPWM信号をソフト的に割り振ってみましょう。

P14(CN2-20),P15(CN2-21),P16(CN2-22),P17(CN2-23)に、 RCサーボモータの制御線をつなぐことにしましょう。

• PWM信号を周期5mSに設定。
• IMFAとIMFBで割り込みを行う。
• IMFAの割り込みでPWMを出力したいポートに1を出力。 次のデューティー比を設定。 IMFBの割り込みで0を出力する。