ライントレースとは、線に沿って走ることですから、 車輪をどのようにつけるか、舵取りをどのようにするかなどを決めなくてはなりません。

ここでは、車輪は３つ（前１、後２）とします。 前には全方向に動くボールキャスターを利用しましょう。 後ろは２輪それぞれが独立に駆動し、 回転数を独立に変えることで、 方向を変えるものを考えます。