作業日記2003年12月

2003年12月30日(火)

マイコンボード完成

というわけで、やっとはんだ付けが終わりました。
もう配線がグチャグチャです。いかにも短絡してそうですし、配線が一箇所も間違っていないなんて考えられません（って、そんな自慢してもしょうがないんだけれど・・・）。と、書いてるそばから配線ミス発見(@@)/

表側です。右は、AKI-3664を載せたところです。基板は秋月電子通商の、片面ユニバーサル基板　Ｃタイプ（７１ｘ４７ｍｍ）です。本当にこれ1個で、モータ24個も動かせるんだろうか・・・本来24個に振り分けるのには、24本の出力を確保したほうが良いのでしょうが（この場合最大20本か）、面倒くさかったので、8本でやっています。このへんがうまくいくかどうか・・・

今年はここまで、ソフトは来年にします。

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2003年12月27日(土)

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「泰嶽（やすたけ）」改造のポイント（あくまで目標）

起き上がれる機体にする（脚のブラケット自作）。
ソフトは自作（しばらくはメンバーのソフトを拝借）。
モータは全て2144に変更。ストロングギアとハイパワーギアを予定。メタルホーンは未定。
マイコンはAKI-3664、センサーは使わず。
通信は、シリアルでおこなえるもの。
今回はデモンストレーション用（2月13日たま工業交流展）。
軽量化はできたらやるという程度。

素人なんだから・・・

マイコン回りが決まらないと、胴体が設計できず。

モータ分のパルスを出す方法の検討。

FPGA,CPLDでパルスジェネレータを作る（技術も物も無し）。
AND回路で振り分け（今回はこれで）。
ソフトで振り分け（4足でやったので、今回は新たな方法で）。

AND回路はどうやって作るか。

CPLDなどで（今回は見送り）。
PICなどマイコンで（やってみたいが、これも見送り）。
7408などで（素人なんだから、一度はこれをやっておきたい）。

AKI-3664

PWM出力が可能なI/Oポート（20ポート）

モータ番号	ポート番号	基板ピン	モータ番号	ポート番号	基板ピン
0	P50	CN1-14	9	P74	CN2- 5
1	P51	CN1-15	10	P75	CN2- 6
2	P52	CN1-16	11	P76	CN2- 7
3	P53	CN1-17	12	P80	CN2- 9
4	P54	CN1-18	13	P86	CN2-15
5	P55	CN1-19	14	P87	CN2-16
6	P10	CN1-20	15	P20	CN2-17
7	P11	CN1-21	16	P14	CN2-20
8	P12	CN1-22	17	P15	CN2-21
			18	P16	CN2-22
			19	P17	CN2-23

P81-P84はPWMを生成するために利用。
P21,P22は汎用IOとして利用できない。
P56,P57は、Hレベル出力電圧が、約2.5V。
PBは必ず1ビットがAD変換。
AVCCは5V固定。

74HC08

タイマＷでPWMを3本出力。
8ビットで1本のPWMを8本に分岐（計24本）。
しかし、8ビットまとまったポートが取れないのは痛い・・・

2個の74HC08とAKI-3664の配線

これ3つ分かぁ・・・面倒くせ～！やりたくねェ～！（M：モータ、1-X,2-X：74HC08、P-X：マイコン）

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2003年12月26日(金)

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ご挨拶

この中途半端な時期に、作業日記をつけることにしました。月ごとのファイルにしてあるのは、そうそう書くことも無いだろうという予想からです（笑）しかし、日記ばかり増やしてどうする（爆）

2サーボブラケット

最近は、こんなものを作ってました。

OmniHead風の2サーボブラケットです。

まだまだ設計加工ともあまく、きっちりとは言いがたいのですが、まぁ、それなりにしっかり固定されています。少なくともサーボのピン2本ぐらいは抜いても大丈夫そうです。
気になる重量ですが、市販のブラケットとほとんど変わらないようです(TT) 連結用のパーツの分ぐらいは軽いかもしれません。

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2003年12月