2004年01月

2004年01月18日(日)

<<掲示板1へ

脚2本そろいました

今日はお許しをもらってロボット作り。 皆さんがROBO-ONEに向けてあわただしい中、悠長にダラダラやる。

何とか両足が形になりました。 気に入らないところは多々ありますが、 あまり変更せずに次にいこうと思っています。

　　

次の作業は、

• 手で動かしてスムーズに動かないモータがあるので、 バラしてグリス塗り。
• パーツを一部削る。
• ブラケットからのコードの出し方を考える。
• 脚裏を作る。

ってなところでしょうか。 脚だけで、まだ数日はかかりそう・・・

<<前の日記を見る 次の日記を見る>>

2004年01月17日(土)

<<掲示板1へ

片足を作り変えてみました

パーツをいくつか自作して、 脚を作り直してみたのですが、 更に長くなってしまい、 30cmほどになってしまいました(@@)/ しかも、強度がちょっと心配なところあり・・・ こんな写真じゃ、どうなっているか全然分からないか・・・

<<前の日記を見る 次の日記を見る>>

2004年01月09日(金)

<<掲示板1へ

「泰嶽」改造の方針

「泰嶽」大幅改造の予定で作業をはじめていたが、 こんなことをしているといつまでも終わりそうも無いので、 方針を修正。

• ハードは、起き上がりが可能なレベルで、できるだけ少ない修正にとどめる。
• 下半身は、ひざの稼動範囲を大きくする(ブラケットの組みなおしと、多少の自作）。
• 上半身は2144で、8自由度に増やす。
• 腰の自由度は・・・悩んだ末に、今回は「無し」にする。
• 2144はハイパワーギアとストロングギアだけ交換(アルミホーンは在庫が無いので断念)。 稼動範囲も広げず。
• マイコンはAKI-3664。
• モーション作成ソフトは時間がかかりそうなので、 メンバーの作っているものを使えるようにマイコンプラグラムを検討。
• 配線は今回も手をつけない。

時間ができたら、脚のどんなパーツを作るべきか検討してみよう・・・

<<前の日記を見る 次の日記を見る>>

2004年01月05日(月)

<<掲示板1へ

チェックしてみました

さて、年明け最初はマイコンボードのチェックです。 ポートとモータの関係をまとめておきます。

モータ番号	PWM出力	74HC08選択
00	P82	P50
01	P82	P51
02	P82	P52
03	P82	P53
04	P82	P54
05	P82	P55
06	P82	P10
07	P82	P11

モータ番号	PWM出力	74HC08選択
08	P83	P50
09	P83	P51
10	P83	P52
11	P83	P53
12	P83	P54
13	P83	P55
14	P83	P10
15	P83	P11

モータ番号	PWM出力	74HC08選択
16	P84	P50
17	P84	P51
18	P84	P52
19	P84	P53
20	P84	P54
21	P84	P55
22	P84	P10
23	P84	P11

アルゴリズム

• P82,P83,P84をPWM出力に設定。
• TCNTとGRB,C,Dの値が一致するまで、FTIOB,C,D端子は0にする(一致したら1出力)。
• タイマWの割込みで、出力を振り分ける。

チェックしてみました

• 番号0,8,16のモータに周期20mS、ON時間1mSのパルスを出力。 他は全てパルスを出さず。(pwm01.c)
  (FTIOB,C,D端子をPWM出力に設定。周期20mS、ON時間1mS。P51のみHighに設定。）
• 上記プログラムを変更。 全てのモータに周期20mS、ON時間1mSのパルスを出力。(pwm02.c) (周期2.5mS、ON時間1mS。割込みで出力を切り替え。）
• 上記プログラムを変更。 周期20mS、ON時間任意のパルスを出力。(pwm03.c) (周期2.5mS、ON時間配列のデータで指定。割込みで出力を切り替え。）
• さらに、シリアルでモータ番号と角度を送信して確認。(pwm04.c)

pwm03.c

/*
  指定したON時間でパルスを出す。(pwm03.c)
  2004/01/05(Mon)
*/

#include<3664.h>
#define PWM_W  5000 /* 2.5mS */

int on_w[24]={100,200,300,400,500,600,700,800,000,1100,1200,1300,1400,1500,1600,1700,1800,2000,2500,3000,3500,4000,4500,4800};

int i=0,n=0;

int main(void)
{

  DI;
  TW.TMRW.BYTE=0x4f;      /* FTIO端子を全てPWM出力に設定 */
  TW.TCRW.BYTE=0xb1;      /* クロックとして、内部クロックの1/8を使用 FTIOB,C,Dの初期値は0 */
  TW.TIERW.BYTE=0x71;     /* TSRWのIMFAによる割り込みを利用 */
  TW.TCNT=0x0000;         /* TCNの初期化 */
  TW.GRA=PWM_W;            /* 20mS */
  TW.TMRW.BIT.CTS=1;      /* TCNTカウンタスタート */
  IO.PCR5=0xff;
  IO.PCR1=0x03;
  IO.PDR5.BYTE=0x01;
  IO.PDR1.BYTE=0x00;
  TW.GRB=PWM_W-on_w[n];
  TW.GRC=PWM_W-on_w[n+8];
  TW.GRD=PWM_W-on_w[n+16];
  EI;
  while(1){
    ;
  }
  return(0);
}

void int_timerw(void)
{
  if(TW.TSRW.BIT.IMFA==1){
    TW.TSRW.BIT.IMFA=0;
  }
  n++;
  if(n==8){
    n=0;
  }
  TW.GRB=PWM_W-on_w[n];
  TW.GRC=PWM_W-on_w[n+8];
  TW.GRD=PWM_W-on_w[n+16];
  switch(n){
    case 0:
      IO.PDR5.BYTE=0x01;
      IO.PDR1.BYTE=0x00;
      break;
    case 1:
      IO.PDR5.BYTE=0x02;
      IO.PDR1.BYTE=0x00;
      break;
    case 2:
      IO.PDR5.BYTE=0x04;
      IO.PDR1.BYTE=0x00;
      break;
    case 3:
      IO.PDR5.BYTE=0x08;
      IO.PDR1.BYTE=0x00;
      break;
    case 4:
      IO.PDR5.BYTE=0x10;
      IO.PDR1.BYTE=0x00;
      break;
    case 5:
      IO.PDR5.BYTE=0x20;
      IO.PDR1.BYTE=0x00;
      break;
    case 6:
      IO.PDR5.BYTE=0x00;
      IO.PDR1.BYTE=0x01;
      break;
    case 7:
      IO.PDR5.BYTE=0x00;
      IO.PDR1.BYTE=0x02;
      break;
    }
}

今回は、このボードで

今のところ不具合らしきものは見当たらないので、 今回はこのボードで機体設計をしておきます。 その前に、PDS-2144FETの稼動範囲を調べなくてはなりません。 いや、光子力研九所の KO PROPOの可動範囲を広げる作業を やっておくべきか（元ネタは森永さん）。
H8でうまくいかなかったと報告を受けている、BlueToothのチェックが先か？

<<前の日記を見る 次の日記を見る>>