2004年09月

2004年09月26日(日)

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設計の方針

• 長時間デモ可能な2足歩行ロボット。
• 脚の稼動範囲だけ少し考える。
• 特に軽量化やデザインには配慮せず、作ることを優先する。
• とりあえず、無線操作などは考えない。
• センサーとか時間がかかりそうなものは、一切考えない(@@)/
• 戦うことは、考慮しない。
• その他、面倒そうなことは一切考えない、配慮しない、考慮しない(笑)

両面テープ

今回の強い味方は、 超強力両面テープ(笑)。

あの、ARIUSも 両面テープを使っていたという事実を知って、 何の迷いもなくなりました(^^)/

近くのホームセンターで見つけた、「超強力」なものを買ってみました。

しかし、これで450円はちょっと痛い・・・

Inventorで設計一段落

「ドリーム仮面」

重量	1Kgちょっとのはず・・・
身長	30cm程度
アクチュエータ	Micro 2BBMG 20個
マイコンボード	Little Burning Core(©宮田耕自) (AKI-H8/3664)
マイコン電源	GP NiMH 8.4V 150mAh
モータ電源	Li-PO 7.4V1000mAh
その他	アルミ5052 t1.5(t1.2でも良いんだけど・・・)

on PC 参加の目的は達成したのだけれど・・・

on PC 参加の目的は、 「Inventorでロボットが設計できるようになる」であったので、 自分としては、目的をある程度達成したと思います。

んが、解析を全くやらないのも気がひけるような雰囲気があります・・・ もちろん、いまさら間に合わないんですが・・・

シミュレーションは無理でも、 少しは「力学」を考えてみようかなぁ・・・紙と鉛筆があればどこでもできそうだし・・・

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2004年09月15日(水)

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慣性力？

on PC の動画はとても作れそうにないので、 せめて考え方だけでもと思い、「しの」さんの論文を読んでみる。 前回読んだときは数式は追わず、 流れだけを見たのだが、 ちょっと数式を考えてみようと思っていきなりつまづく。

慣性力？

何でこんな力が出てくるのか理解できず・・・ 文章から察するに、静止座標系（というのか慣性系というのか・・・）で考えているのではないんだろうか？ ううむ・・・不思議だ・・・

で、時間がないので後回し（笑）・・・

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2004年09月13日(月)

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LBCでRCサーボ制御

先週は、RCサーボ制御ではまる。 部品配置図と何度も確認し、 間違いが見つからないのにモータは駆動せず。 オシロスコープなどでサーボのパルスまわりをチェック。 どうやら74HC238からパルスが出ていないことを突き止める。

回路図と比較してみたら、 4,5番ピンをグランドに落としていないことを発見。

早速つないでみたら、正常に動作するようになった。

GDLのヘッダに置き換えてプログラムしてみたら、 正常に通信できず。 今度はプログラムのチェック。

どうやら、タイマーＷの割り込みがうまくいっていないようだ。 しかし、何が間違っているのか全くわからず・・・

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2004年09月06日(月)

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gcc環境整備

cygwinをインストール。 H8クロスコンパイラ環境作り。 以下のソースをダウンロード。

• binutils-2.14
• gcc-3.3
• newlib-1.11

結構時間がかかってしまった。

cygwinが文字化けしている。 gccのエラーが読み取れず。 う〜む・・・

プログラムがきちんと動いていない様子。 例のノーマルモードに対応していないというやつか？ 仕方なく、ニッチな市場のお手伝い - ストロベリー・リナックスで 紹介されている通りにやってみたら、 うまくいった。

明日からはMiyata's Robot Factoryのプログラムで お勉強。

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