2005年07月14日(木)
PSD(GP2D12)
外観など
SHARP製距離センサ。 PSDはPosition Sensitive Detectorの略(Position Sensing Deviceという場合もあるらしい)。
GP2D12の外観(厚さ：約14mm)
分解したところ
動作原理
スポット光と電流の関係
- PSDセンサは、スポット光が当たると電荷が発生し両極まで到達する。
- 発生する電荷の量は光の当たった位置から電極までの距離に「反」比例する。
- 両極の電流量を比較することで、スポット光が当たった場所を特定できる。
反射光と障害物の関係
- 障害物までの距離によって、反射光が返ってくる位置は違う。
- 反射光がどこに返ってきたかで、障害物までの距離が分かる。
主な仕様
- 障害物の色や光の反射率に対する影響が少ない。
- 計測距離：10cm〜80cm。
- 外部に制御回路が不要。
- 安価。 【楽天市場】ツクモ ロボット王国で、 税込861円(2005年7月現在)。
| パラメータ | 記号 | 使用限度 | 単位 |
|---|---|---|---|
| 供給電圧 | Vcc | -0.3 〜 +7 | V |
| 出力端子電圧 | V0 | -0.3 〜 Vcc+0.3 | V |
| 動作温度 | Topr | -10 〜 60 | °C |
| パラメータ | 記号 | 使用限度 | 単位 |
|---|---|---|---|
| 供給電圧 | Vcc | 4.5 〜 +5.5 | V |
| パラメータ | 記号 | 条件 | 最小値 | 標準値 | 最大値 | 単位 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 測定距離範囲 | ΔL | - | 10 | - | 80 | cm |
| 出力端子電圧 | V0 | L=80cm | 0.25 | 0.4 | 0.55 | V |
| 出力電圧差 | ΔV0 | L=80cm〜10cmでの出力変化量 | 1.75 | 2.0 | 2.25 | V |
| 平均消費電圧 | Icc | L=80cm | - | 33 | 50 | mA |
タイミングチャート
- 距離の計測には38.3ms±9.6msかかる。
- 出力には最大5.0msかかる。
- 以上より、計測開始から出力までは最大約55msかかることになる。
その他
- コネクタは日本圧着端子のS38-PHコネクタ。
- 電源を安定させるためには、100μF程度のコンデンサを入れる。
- 外装は導電性樹脂という情報もあるが、テスターを当てただけでは分からなかった。
参考文献
- データシート：測距センサユニット : 電子デバイス
- ROBOCON Magazine No.13「隔月の穴場」(P130-P135)
- Autonomous Agent Farm @Ogikubo内、 AAF@Ogikubo / Tech. / PSD
- 思い立ったが吉日内、 ＰＳＤを使う
- 浅草ギ研 赤外線距離センサーＩＲ６００の紹介
- ＰＳＤとは
- 自立型ロボット製作バイブル(P105-P106)
