12月20日(土)
KRC-1を使う
今年のロボット大賞に「アイソボット」が決まったようですね。嬉しい限りです。
で、前回の作業日記に当面の課題を書いたのですが、 実は無線機で操縦することを考えていないことに気付きました。
で、一番回路が簡単そうなのは何かと検討した結果、 KRC-1でやってみることにしました。
メモ
- 値を受け取るときには、明示的に unsigned char にしないといけない
- KRC-1の電源が入っていない場合の処理などが必要
参考
12月10日(水) 12月20日(土) 12月26日(金) 12月27日(土) 12月30日(火) 12月31日(水)
1月1日に書いた今年の抱負を検証。
というわけで、今年は全然目標が達成できませんでした。 今年はこれをやったというものが全然ないですね。
来年は、目標をきちんと立てて、 それに向かって努力しようと思います。
そういうわけで、今年もありがとうございました。
年末年始なのに、 ロボットをやる時間ができました(笑)・・・ いや、年賀状書いたりなんだりで、 やることは多いのですが・・・
まずは、RobovieMaker2でKRT-2のボタンがどのように認識されるかをまとめておきます。 1年以上放っておいたら、モーションデータが分からなくなっていたもので・・・
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年賀状を書かないといけないのですが、 その前にわんだほー ろぼっと か〜にばるに向けての 目標などを設定しておこうと思います。 時間がないので、目標達成のためにやることを絞り込まないとね・・・
目的：息子とロボット競技会に参加して楽しく過ごす。
目標：親父の(第1回、第2回大会の)成績と同程度か上回る結果を残す。
というわけで、過去の結果を調べてみました。
| 第１回大会：順位(14位/22台) | ||
|---|---|---|
| 競技 | 結果 | 得点 |
| ダッシュ！２０００ | 約50秒 | 3点 |
| ボトルトラクション | 246(123cmX2本) | 4点 |
| サイコロシュート | 0点(負) | 0点 |
| 風船サバイバル | 引き分け | 2点 |
| 第２回大会：順位(18位/33台) | ||
|---|---|---|
| 競技 | 結果 | 得点 |
| ダッシュ！２０００ | 約22秒 | 1点 |
| ボトルトラクション | 250(125cmX2本) | 1点 |
| サイコロシュート | 5点(負) | 5点 |
| 風船サバイバル | 勝 | 8点 |
参加者のうちの上位6割ぐらいに入ることを目標としましょう。
でも、あのころとはレベルが違うので実際に計測してみる必要があります。
| 計測結果 | ||
|---|---|---|
| 競技 | 結果 | メモ |
| ダッシュ！２０００ | 約40秒 | 第５回大会で(40台中)30位程度(1点：2点以上取るには20秒以内が必要。ただし勝てば2点加点) |
| ボトルトラクション | 56cm(1リットルX28cm) | 第5回大会では35位程度(1点：2点以上取るには600cm以上が必要) |
これは、両方とも話になりませんね・・・ 41台の6割程度ということは25位くらいなんですが・・・かなり無理がある・・・ 前回大会では12点あたりになりますね。 サイコロシュートで2点とって(負けたとして)、キューブで勝つと8点なのでちょうど12点ですか。
本来ならサイコロシュートを練習するのが、 もっとも効率的な気がするのですが、 11月にROBOSPOTさんでやらせていただいた感じでは、 ボールのところまで行くのは至難の技という気がします。
うちの場合、順位はキューブで勝てるかどうかで決まるという感じでしょうか？・・・ 情けない・・・
とりあえず、キューブに的を絞ってモーションを作ることにします (そういえば昔練習会のときに「ひかり」でやらせていただいて、 何回やっても相手陣地にキューブを入れてしまい、 あきれられたことを思い出しました・・・)。
以上検討の結果、今回の目標です。
| 競技 | 目標 | 操縦者 |
|---|---|---|
| ダッシュ！２０００ | 1分以内 | 息子 |
| ボトルトラクション | 100以上 | 親父 |
| サイコロシュート | 1ゴール | 息子 |
| キューブ | 勝 | 親父 |
| 総合順位 | 25位以内 |
かなり無理があるかな？・・・
子供に聞いたら出るというので、 わんだほー ろぼっと か〜にばるにエントリーしました。
あまりに参加希望者が多かったら迷惑になりそうなので、 受付開始から1時間後の10時ごろに様子を見ました。
まだ30台ちょっとのようなので、 それなら良いかなとエントリー。
ちょっとは時間が取れるかと思って、 コントローラをPS無線コントローラなどと書いてしまったのですが、 どうやらそんなことをしている暇はなさそうです。
で、まずは子供と打ち合わせ。 子供は練習などしている時間がありませんから(というか練習できる場所がないし、 父ちゃんロボット動かすだけで精一杯だし・・・)完全にぶっつけ本番です。 もうこれだけで迷惑モード全開です・・・
とりあえず、どの種目をやってみたいか打ち合わせた結果、
という割り振りになりました。 見事に、操縦技術が必要な競技を選んでいます(@@)/ ちなみに、キューブだけは迷惑になるから駄目だと念を押しておきました。
が、きっと当日になったらそんなこと関係無しなんだろうなぁ・・・
参加者の皆様にはご迷惑をおかけすると思います。 申し訳ないm(_ _)m
今年のロボット大賞に「アイソボット」が決まったようですね。嬉しい限りです。
で、前回の作業日記に当面の課題を書いたのですが、 実は無線機で操縦することを考えていないことに気付きました。
で、一番回路が簡単そうなのは何かと検討した結果、 KRC-1でやってみることにしました。
メモ
参考
少しずつ作業はしているのですが、 作業日記を書いている暇がなく、 ダラダラと年末になってしまいました。
周辺クロックを40Mhzに変更できたので、 シリアルのほかにも、タイマだとかサーボモータ(PWM)を動かすとか、 モータの値を読み込むとか、 少しずつ進んでいます。
最近はまっていたのが、 EEPROMの読み書き。 何が悪いのかさっぱりだったんですが、 0xA0を0x0Aと書いていたことと、 出力設定をコメントアウトしてしまっていたことに気付かなかっただけでした。
回路をチェックしたり、 テスタをあててみたり、 大分無駄な時間をすごしてしまった・・・
で、とりあえずEEPROMに1バイトで読み書き。
ここまでできれば、回路的には問題ないということなので、 後はせっせとプログラムするだけです。
当面の課題
最後のは、かなりの分量ですが・・・ まずはスライドバーで動かすところからでしょうか・・・
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