４速歩行の前に「アザラシ型ロボット」を作ってみることにしました。

• RC用サーボモータを４個(２足X２個)使う。
• マイコンはPIC16F84を1個。
• 割り込みなどを使わず、ループで時間調整する。

やりかたは大体分かったつもりなので、 早く物を集めなくては・・・

まだまだ理解できないところばかりですが、 話はだいぶ進んでいます。 自分用の資料を残しておこうと思っていますので、 近々このページにアップできると思います。

本日新たに参考にしたページは、 「機械制御のためのマイクロコンピュータ入門」。 「4.3 R/Cサーボモータを動かしてみよう（PIC）」にRCサーボモータをPICで動かすための回路も公開されています。 RCサーボモータに電源を直接つないでいいのかどうか良く分からないまま、 直接につないでいたのですが、この回路を見て「やっぱり良いらしい」と安心しました。 しかし、プログラムがBASICなのね。 このプログラムを読むのは大変そうなので、 適当にやってみます。

バイパスコンデンサがやっぱりよく分からない。 しかしあまり深入りしても進まないので、 とりあえず次に進むことにする。 電源回路から逃避。

プログラム書き込み用の回路を見る。 これがまた、理解できない・・・ またしばらく格闘することになりそうだ。 しかし、決して辛くはないです(^^)/ どちらかといったら楽しいのかも・・・

「やる気はあるのに予算が無い」ってわけで、 こちらのロボットの方は、なかなか進みません。

AKI-H8の勉強を始めたのですが、プログラム以前にハード構成が把握できない・・・ いったい何がどうなっているやら・・・

PWMを用いたRCサーボモータの制御は、 NONSAYA'z ROBOT WORKS(なぜz?)や TekuRobo工作室とか、 吉野のロボット の記事を参考にしています。

少し内容が整ってきたら、上記のページにリンクさせてもらおうと思っています。 今はまだね・・・

で、結局H8だけでソフト的に切り替えればよいのか？ そんな気がします。 とりあえずはそれでやってから考えようっと・・・

今日勉強したのは、3端子レギュレータ。 しかし、コンデンサの使い方が今ひとつ分かりません。 どうやって容量を決めているやら・・・ みんな微妙に言っていることが違う気がするのは僕だけ？

明日はLEDあたりから・・・

マイコンの勉強はなかなか進みません・・・ というか、なぜかPICを始めてしまいました。 いや、AKI-H8もちょっとは、やっているんですけれどね。

予算の関係などもあって、「まずはPICで足1本動かす」を目標にしました(@@)/。 それより、まずはRCサーボモータ1個を動かすところからか・・・ 最終的には、PIC16F84を4個とAKI-H8を1個という構成になるかもしれません。 いまだに先が見えなくて・・・ この先仕様をころころ変えるかもしれないです・・・

なんか、段々後退している気が(@@)/

まぁ、あせらずやっていきます・・・

この値段でこの機能だと、自分で作るより絶対安いよなぁ・・・ まぁ、作りたいんだからしょうがないけど・・・ 出来上がった後より、作る過程が楽しいんだからなぁ・・・

しかし、なかなか時間が取れません。

一昨日からやったことは、サーボモータの実売価格調べ。 4足なのでFUTABA FP-S3003にしようかどうか悩んでいます。 なにせFUTABAのサーボモータなら価格が1/3なので。

FUTABAのFP-S3003では2足にはトルクが足りないらしいです。 つまり結局いつかはKO-PROPOのモータが必要になるわけです。 で、どうしようかなぁ・・・っと。

マイコンは、とりあえず手元にあるのでAKI-H8でやってみようかなと・・・ 皆さんC言語でやっているようですが、 どうも使うまでのおまじないみたいな宣言が多すぎてうんざりです。 まずはアセンブラでやっていこうと思っています。 そのほうがハードの勉強にもなるのではないかと思って・・・

そんな悠長なこと言ってて良いのかという気もしますが・・・

とりあえず、現在ほぼ確定している事項を列挙しておくと、

• RC用サーボモータを12個(4足X3個)使って、4足歩行ロボットを作る。
• 加工はできそうもないので、 まずはイトーレイネツ　ServoCreationシリーズ を利用する。

検討事項として、現在、

• RC用サーボモータはKO PROPO PSD-2144FETを検討。しかし、予算の関係で決定できず。 実売価格を調査中。
• マイコンには秋月電子通商のAKI-H8/3048開発キットか、 ベストテクノロジーのSH2/7045Fマイコンボードセット を検討中。

まずは動かすことに重点をおき、それから修正や付加機能の追加をしようとは思っているのだが・・・

「みみぞう＠」さんの助言により、４足歩行のロボットは「現実仮面の牛」のイメージでいくことにした。 しかし、難しそうだなぁ・・・

しばらくは、マイコンの勉強。