ここ２日、PICでRCサーボモータ（FUTABA　FP-S3003）を動かすプログラムに挑戦する。

LEDの点滅が、思うような時間間隔でできれば、 サーボモータは簡単に動かせるはず・・・・

だったのですが、これがうまくいきません。 何度見直しても間違えが分からない。 しかし、きちんと動かない。 なぜだ！

で、とりあえずバグ探しです。 こんなところで時間食うようじゃ、後が思いやられる・・・

何日か前にROBO-ONEのページを見ていたら、 「ROBO-ONE-Stairs」なるものが掲載されているではないですか。 スタート地点から階段を登って降り、ゴール地点にたどり着いたら10万円を獲得できるそうです。 「ロボットの規格はROBO-ONE競技規定に準ずる」とあるので、 ２足歩行ということでしょうね。 こちらも盛り上がりそう。

さて、ここ数日PICの回路を作って、うまく動かないのでバグ探しに時間を取られていました。 発振子を付け替えたり（はんだ付けのし直しは大変です）、LEDを付け替えたりしていたら、 ユニバーサル基盤がボロボロになってしまいました。

で、何とか動くようになったのですが、 動かなかった原因が、コンパイラのせいだったとは・・・ バグ探しがハードもソフトもとなると本当に大変ですね。 しかし、とにかくこれで先に進めます。

今日は、LEDの点灯と、１秒おきに点滅するプルグラムを作りました。

ここまでくれば、RCサーボモータを動かすことはそう難しくありません。 もっともループでタイミングを取るという原始的な方法ですけれど・・・

あちゃ〜！ おぎちゅ〜さんの掲示板に立ち寄ったら、 k.Yoshimuraさんが 「ペット・ロボット ”マール”」を紹介していた。

もう少し早く知っていたら、加工のできないdenno_onoには「即買い」だったのだが、 FUTABAのモータをそろえてしまった今ではちょっときつい・・・ あ〜っ！でも欲しいよ〜！ これがあればとりあえずプルグラム中心に勉強することができるんだが・・・

とはいうものの、加工はいずれしなくてはならないんだよなぁ・・・ で、その辺も調べているところ。 最初はしょぼくても仕方ない・・・

もうひとつ、いろいろなところで目にするロボットの話題は、 「RoboCup-2002」、 特に「morph 3」の話題。 （しかし、 Jリーグの川淵三郎チェアマンからのビデオレターと、それに対する研究者の人たちの反応には笑ってしまいました。）

以前、「ロボットジャーナル」創刊号を読んでいたら、 「今年はモルフがらみでかなり凄い発表があるかも」と書いてあったので、 わくわくしています。 もっと詳しい情報が欲しい・・・

今日からPICの情報をアップしようと思っていたのだが、 回路図の作成に意外と手間がかかり、思うように進まなかったので断念。

回路図を描くのも初めてで、何を使えばよいのかも分からず、 電子工作の実験室を参考にして、 いくつか試してみる。 最終的に、水 魚 堂 ホ ー ム ペ ー ジから、 岡田 仁史さん作成の回路図エディタ「BSch」をダウンロードして利用することにした。 作者の岡田さんには感謝感謝である。

PICのライブラリは、電気電子工作の部屋の 物を利用している。 こちらも感謝！ 情報が充実してきたらリンクを張らせてもらおう。

昨日「ロボコンマガジンNo.22」の「R-BlueIIIができるまで」という k.Yoshimuraさんの記事を読んだ。 2年もかからずにR-BlueIIIにたどり着いていることに驚く。 こちらは未だにこんなところで足踏みをしている・・・ まあ、人は人だけれど・・・

明日はワールドカップ日本戦。

ROBO-ONEのエントリーも締め切られたようで、 今回は64台もエントリーしているのですね。 いろいろなロボットがあってわくわくしてしまいます。 しかし、8月10日、11日は見にいけないんですよね・・・

今日は「ロボコンマガジンNo.22」を買ってきました。 今回の興味は「R-BlueIIIができるまで」 k.Yoshimuraさんの記事です。 これからゆっくり読もうっと・・・

自分はまだ何もやっていないのに、 まるでロボットを作っている人たちの仲間になったような錯覚に襲われます・・・

「ドリーム仮面」のページもそうです。 自分は単なる1ファンなのに、まるで何かを生み出しているような錯覚に襲われそうになるのです。

というわけで、4足歩行ロボットができるまではできるだけひっそりと活動していこうかと思っています。

が、なかなか物が集まらなくて、テンション落ち気味です。 やっとFUTABAのFP-S3003が手に入ったのですが、PICがないので動けない（動かせない？）状態です・・・ 気ばかりあせって、なかなか思うようにいかない日々が続きます。

しばらくは我慢か？

さて今日の注目は、一時期ネットで評判となり「ROBO-ONE」に開発者まで呼んでしまった「先行者」ネタです。 「中華キャノン」という名前で、 ネットランナーの 「2002年7月号（6月7日発売）の特別付録」だそうです。 おぎちゅ〜さんの掲示板で知りました。 しかも「中華キャノンは股間からミサイルを発射する。」そうです（爆）。 買ってしまうだろうなぁ・・・ネットランナー・・・

今ごろ気が付きましたが、 「バンダイロボット研究所」のページに 「リアル　ドリーム　ドラえもん　プロジェクト」のことが書いてあるではないですか。 見たかったなぁ、「ドラえもん・ザ・ロボット」・・・

さて、歩行ロボットのほうですが、 勉強は少しずつしているのですが、物がないので更新しようが無い状態です。 というわけで、物が来るまでたいした更新もできそうもありません・・・