毎日見に行っているホームページのひとつ いしかわきょーすけのほーむぺーじのいしかわさんが、 ASCII24に写真入で紹介されている。 こういう人であったか。

PICの記事をまとめながら、次は何をしようか考える。 加工ができないし、予算の関係もあって、とりあえず４足歩行ロボットは棚上げ状態・・・ しばらくは、マイコンやセンサー、プログラムあたりをネチネチと勉強しながら、 「ゴマちゃん」の見栄えを良くすることに専念。 最近かなり体調不良気味で、 どうも今一つ気合が入らないのだが・・・

ROBO-ONEの第2回大会が近づいてきた。 ネット上をうろついていると、参加者の方々のロボットが急激に進歩しているのに驚く。 見に行けないのがとても残念です。

今日は突然パソコンが動作不能になった。 あれやこれやとやって、やっと復活したが、数時間を無駄にしてしまった。

と、書いた先からパソコンがダウン。 で、現在25日・・・何もしていないのに、とりあえず復旧。 また落ちるかもしれん・・・

今日は忙しくてなかなか時間が取れなかった。 それでも、昨日の「クロール型」のほふく前進を、 両方の前足が同じ動きをする「バタフライ型」に直してみる。 モータの方向が左右反対なので、こちらのプログラムのほうがちょっと複雑なのです。

とりあえず一段楽したので、資料をまとめておこうと思う。 少しずつでもやっておかないと忘れちゃうんですよね。問題は時間ですね。 それと、ついつい先に進みたくなるからなぁ・・・

それにしてもAAFぱ研の「自走式マウス」は面白いなぁ・・・

唐突ですが、 あざらし型ロボット「ごまちゃん」が完成。 左右の手（？）を交互に出して、ほふく前進のように進んでいきます。 手の先に滑り止めのゴムなどつけると良いかもしれないです。 あとは、見栄えを考慮して、頭や胴体を作ったほうが良いかもしれないなあ・・・

ただしプログラムのほうは、かなりいいかげんで、 予定していた「逆運動学計算」すら使っていません。 しばらくはプログラムの改良をやっていこうと思います。 ハードの進行状況は公開しやすいけれど、ソフトはなかなかなあ・・・

今日の感想：やっぱり加工ができないとなぁ・・・

やっと自作回路で動かすことに成功。 いや〜、長い道のりだった。

で、何がいけなかったかというと・・・ 昨日から何も変更していない(@@)/ うまくいかなかったのは、単なる気のせい？ 後閑哲也さんに質問のメールを出したりして、 申し訳ないことをしてしまいましたm(_ _)m

そこで、RCサーボモータを動かしているところ。 2秒ごとに角度が変わっているのですが・・・

さて、次は足を動かすプログラムです。 「ServoCreation type FU3003」で足1本だけ作ってみました。

というわけで、足の形が決まったので、明日からは 吉野のロボットで紹介されていた、 「逆運動学計算」をやってみたいと思います。

「師匠」のところに行ったら、 体調を崩して入院されたことを知る。

というわけで、加工についてはしばらく棚上げ。 先に電子回路やプログラムをすることにする。

とりあえず、AKI-H8やPICの評価ボードでRCサーボモータを動かすことはできた。 しかし、肝心の自作回路で動かない。 症状は、07月09日に報告したとおり。 いろいろやってみたが、一向に改善できず。 なお、RCサーボモータが動かない理由を「電源がアルカリ乾電池だからのようです。」 などと書いているが、回路ミスでした(@@;)/

思い余って、「電子工作の実験室」の後閑哲也さんに質問のメールを出す。 きっと恥ずかしい間違えなんだろうけれど、どうして良いのか分からないので藁にもすがる思い。 後閑さんには、誠に申し訳ないm(_ _)m

明日は時間があったら、秋月の「PIC16F87Xボードキット」でも作ってみようかな・・・

とりあえず、図面描きが終わる。 今日は主に本体を作図。 加工のことなど考えずに、描く。

とりあえず、こんな感じ。

寸法があっているか確認するために、ケント紙で作ってみる。

見てのとおり、単なる箱です。 頭などは後で取り付けることにして、未解決な部分は「師匠」に相談することにしよう。

実際に作ってみて、ちょっと修正が必要になる。

しかし、これって加工できるのだろうか？ 反対軸をつけるために無理をしてしまった。 「師匠」に聞いてから直すことにしよう。

「乗れるチョロQ”『Q-CAR』シリーズ」の発表があったようだ。 ちょっと乗ってみたいなぁ・・・

新しいServoCreationが発売になるらしい。 二足歩行専用とあるが、どこにどう使うのだろう？ 腰か足首なんだろうなぁ・・・

JW_CADで図面を書こうとするが、面倒くさくなり、 とりあえず手書きにする。

お手本は「ServoCreation type FU3003」

というか、そのまんま。まだ途中だけれども、こんな感じ。

違うのは、汎用性を持たせる必要が無いので、不要なねじ穴等を無くしたところ。 右の部品は、左の二つを組み合わせたもの。 ねじ穴などを入れ、サイズを指定し、軽量化などを行う予定。 胴体についても簡単にスケッチだけしてみる。

今日の感想：とりあえず、最初は真似で我慢する。

「ロボットジャーナル」No.002を読む。 今回面白かったのは、「エルメス製AIBO ERS-210キャリングバッグ」。 「AIBO本体より高価なこのキャリングバッグ・・・」だそうだ。

第一回「ROBO-ONE」大会の映像が売り出されたようだ。 ほ、欲しいぞ！

現状報告。

PICの回路を作り、LEDを点滅するプログラムを作るところまで報告したが、 そこから泥沼状態に入る。 周期的なパルスを出力するプログラムを作り、RCサーボモータを動かそうとしたのだが、 動かない。 オシロスコープで確認してみると、

となっているはずが（これは、評価ボードでの出力です）、

と、パルスに全然幅が無い。

しかも、正しくパルスが出ているほうにモータをつないでも動かない。 発振子を替えたり、三端子レギュレータを替えたり、電池を新しくしたり、 コンパイラやOSまで変えてみたけれど、効果なし。 で、毎日毎日悩んでいたわけです。

いや、まだ解決してないんだった・・・

とりあえず、モータが回らないのは、電源がアルカリ乾電池だからのようです。 ただし、それで回している人もいるので、 もう少し検討して見ようと思っています。

PICのパルスについては、回路の組みなおしが必要なのかもしれません。 こちらも、もう少しやってみてどうするか決めようと思っています。

てなわけなんですが、その前に、四足歩行ロボットの設計図を書くことになりました(^^;)。 加工を教えてくださるという「師匠」がみつかったのです（ラッキー！）。 そのためにまず、設計図を持ってきてくれとのことです。 「手書きでも何でも、寸法さえ分かれば良い」そうですが、 せっかくですからCADで(JW_CAD)書いてみようと思っています。 もちろん初めてです。 また、泥沼にはまりそう・・・

これからは、できるだけ毎日進行状況をまとめておこうっと。

今日の教訓：思ったように、物事は進まない。