モーション連続再生(exe



/* 
    Windows版シリアル送信(exe_mot01.c)
    モーション連続再生
    三点倒立->裏返し歩行
    2003/10/14(Tue)
*/

#include <windows.h>
#include <stdio.h>
#include <ctype.h>


#define MOTOR_NUM 12
#define MOTION_NUM1 14
#define MOTION_NUM2 3
#define MOTION_NUM3 4
#define MOTION_NUM 4
#define MOTION_NUM4 4
#define MOTION_NUM5 4
#define MOTION_NUM6 4
#define MOTION_NUM7 4
#define MOTION_NUM8 4
#define MOTION_NUM9 4
#define MOTION_NUM10 4
#define MOTION_NUM11 12
#define MOTION_NUM12 3

unsigned char rc12[MOTOR_NUM][MOTION_NUM12]=
{{ 80, 80, 90},
 { 30,150,150},
 { 40,120,120},
 {179, 90, 90},
 {110,150,150},
 {110,120,120},
 {100, 90, 90},
 {150, 30, 30},
 {140, 60, 60},
 {  0, 90, 90},
 { 70, 70, 30},
 { 70, 70, 60}};
/*  0   1   2   3   4   5   6   7   8   9  10  11  12  13  14 */
unsigned char inter12[MOTION_NUM12]={ 50, 50, 30};

unsigned char rc11[MOTOR_NUM][MOTION_NUM11]=
{{ 90, 90, 90, 90, 90, 90, 80, 80, 80, 80, 80, 80},
 { 30, 30, 90, 90, 90, 90, 30, 30, 30, 30, 30, 30},
 { 60, 60, 60, 60, 60, 60, 60, 60, 40, 40, 40, 40},
 { 90,179,179, 90, 10, 10, 10, 10, 10, 90,179,179},
 { 30,  0,  0,  0,  0, 30, 30, 30, 10, 10, 80,110},
 { 60, 60, 60, 60, 60,120,120, 60, 60, 60, 60,110},
 { 90, 90, 90, 90, 90, 90,100,100,100,100,100,100},
 {150,150, 90, 90, 90, 90,150,150,150,150,150,150},
 {120,120,120,120,120,120,120,120,140,140,140,140},
 { 90,  0,  0, 90,170,170,170,170,170, 90,  0,  0},
 {150,179,179,179,179,150,150,150,170,170,100, 70},
 {120,120,120,120,120, 60, 60,120,120,120,120, 70}};
/*  0   1   2   3   4   5   6   7   8   9  10  11  12  13  14 */

unsigned char inter11[MOTION_NUM11]={15,25, 25, 25, 25,  15,  15,  15, 10, 15, 15,20};

unsigned char rc10[MOTOR_NUM][MOTION_NUM10]=
{
{90,65,90,115},{150,150,90,150},{120,120,120,120},
{90,115,90,65},{90,150,150,150},{120,120,120,120},
{90,65,90,115},{90,30,30,30},{60,60,60,60},
{90,115,90,65},{30,30,90,30},{60,60,60,60}
};
/*  0   1   2   3 */

unsigned char inter10[MOTION_NUM10]={15, 15, 15, 15};

unsigned char rc9[MOTOR_NUM][MOTION_NUM9]=
{
{90,65,90,115},{90,170,170,170},{100,100,100,100},
{90,115,90,65},{170,170,90,170},{100,100,100,100},
{90,65,90,115},{10,10,90,10},{80,80,80,80},
{90,115,90,65},{90,10,10,10},{80,80,80,80}
};
/*  0   1   2   3 */

unsigned char inter9[MOTION_NUM9]={2,2,2,2};

unsigned char rc8[MOTOR_NUM][MOTION_NUM8]=
{
{90,80,90,100},{90,120,120,120},{100,150,150,150},
{90,100,90,80},{120,120,90,120},{150,150,100,150},
{90,80,90,100},{60,60,90,60},{30,30,80,30},
{90,100,90,80},{90,60,60,60},{80,30,30,30}
};
/*  0   1   2   3 */

unsigned char inter8[MOTION_NUM8]={15, 15, 15, 15};

unsigned char rc7[MOTOR_NUM][MOTION_NUM7]=
{
{ 40, 70, 40, 10},{150,150,100,150},{120,120,120,120},
{130,160,130,100},{100,150,150,150},{120,120,120,120},
{130,100,130,160},{ 80, 30, 30, 30},{ 60, 60, 60, 60},
{ 40, 10, 40, 70},{ 30, 30, 80, 30},{ 60, 60, 60, 60}
};
/*  0   1   2   3 */

unsigned char inter7[MOTION_NUM7]={15, 15, 15, 15};

unsigned char rc6[MOTOR_NUM][MOTION_NUM6]=
{
{ 40, 70, 40, 10},{100,150,150,150},{120,120,120,120},
{130,160,130,100},{150,150,100,150},{120,120,120,120},
{130,100,130,160},{ 30, 30, 80, 30},{ 60, 60, 60, 60},
{ 40, 10, 40, 70},{ 80, 30, 30, 30},{ 60, 60, 60, 60}
};
/*  0   1   2   3 */

unsigned char inter6[MOTION_NUM6]={15, 15, 15, 15};

unsigned char rc5[MOTOR_NUM][MOTION_NUM]=
{
{ 70,110,110, 70},{150,150,100,100},{120,120,120,120},
{110, 70, 70,110},{100,100,150,150},{120,120,120,120},
{110, 70, 70,110},{ 60, 60, 10, 10},{ 60, 60, 60, 60},
{ 70,110,110, 70},{ 10, 10, 60, 60},{ 60, 60, 60, 60}
};
/*  0   1   2   3 */

unsigned char inter5[MOTION_NUM]={15, 15, 15, 15};

unsigned char rc4[MOTOR_NUM][MOTION_NUM]=
{
{ 70,110,110, 70},{100,100,150,150},{120,120,120,120},
{110, 70, 70,110},{150,150,100,100},{120,120,120,120},
{110, 70, 70,110},{ 10, 10, 60, 60},{ 60, 60, 60, 60},
{ 70,110,110, 70},{ 60, 60, 10, 10},{ 60, 60, 60, 60}
};
/*  0   1   2   3 */

unsigned char inter4[MOTION_NUM]={15, 15, 15, 15};

unsigned char rc[MOTOR_NUM][MOTION_NUM]=
{
{90,65,90,115},{90,150,150,150},{120,120,120,120},
{90,115,90,65},{150,150,90,150},{120,120,120,120},
{90,65,90,115},{30,30,90,30},{60,60,60,60},
{90,115,90,65},{90,30,30,30},{60,60,60,60}
};
/*  0   1   2   3 */

unsigned char inter[MOTION_NUM]={15, 15, 15, 15};


unsigned char rc3[MOTOR_NUM][MOTION_NUM3]=
{
{90,65,90,115},{90,30,30,30},{60,60,60,60},
{90,115,90,65},{30,30,90,30},{60,60,60,60},
{90,65,90,115},{150,150,90,150},{120,120,120,120},
{90,115,90,65},{90,150,150,150},{120,120,120,120}
};
/*  0   1   2   3 */

unsigned char inter3[MOTION_NUM3]={15, 15, 15, 15};


unsigned char rc1[MOTOR_NUM][MOTION_NUM1]=
{{ 90, 90, 90, 90, 90, 90,100,100,100,100,100,100,100, 80},
 {150,150, 90, 90, 90, 90,150,150,150,150,150,150,150,150},
 {100,100,100,100,100,100,120,120,120,120,120,120,120,120},
 {179,179,179, 90,  0,  0,  0,  0,  0,  0,  0, 90,179,179},
 {150,179,179,179,179,179,179,150,150,150,170,170, 80, 70},
 {100,100,100,100,100,  0,  0,  0,100,100,100,100,100,100},
 { 90, 90, 90, 90, 90, 90, 80, 80, 80, 80, 80, 80, 80,100},
 { 30, 30, 90, 90, 90, 90, 30, 30, 30, 30, 30, 30, 30, 30},
 { 80, 80, 80, 80, 80, 80, 50, 50, 50, 50, 50, 50, 50, 50},
 {  0,  0,  0, 90,179,179,179,179,179,179,179, 90,  0,  0},
 { 30,  0,  0,  0,  0,  0,  0, 30, 30, 30, 10, 10,100,110},
 { 80, 80, 80, 80, 80,179,179,179, 80, 80, 80, 80, 80, 80}};
/*  0   1   2   3   4   5   6   7   8   9  10  11  12  13  14 */

unsigned char rc2[MOTOR_NUM][MOTION_NUM2]=
{{ 80, 80, 90},
 {150,150, 30},
 {120,120, 60},
 {179, 90, 90},
 { 70, 30, 30},
 {100, 60, 60},
 {100,100, 90},
 { 30, 30,150},
 { 50, 50,120},
 {  0, 90, 90},
 {110,150,150},
 { 80,120,120}};
/*  0   1   2   3   4   5   6   7   8   9  10  11  12  13  14 */

unsigned char inter1[MOTION_NUM1]={15,25, 25, 25, 25,  5,  5,  5, 10, 15, 15, 15, 30, 10};
unsigned char inter2[MOTION_NUM2]={ 50, 50, 30};
unsigned char tmp;

typedef enum {        // ボーレート設定リスト
  br2400  = 2400,
  br4800  = 4800,
  br9600  = 9600,
  br19200 = 19200,
  br31250 = 31250,
  br38400 = 38400,
  br57600 = 57600
} BaudRate;


/* シリアルポート初期化関数 */
void InitSer(DCB dcb, HANDLE* hComm, BaudRate baud)
{

    *hComm = CreateFile(
        "COM1",                       /* シリアルポートの指定 */
        GENERIC_WRITE, /* アクセスモード */
        0,                            /* 共有モード */
        NULL,                         /* セキュリティ属性 */
        OPEN_EXISTING,                /* 作成フラグ */
        FILE_ATTRIBUTE_NORMAL,        /* 属性 */
        NULL                          /* テンプレートのハンドル */
    ); 
  
    GetCommState(*hComm, &dcb); /* DCB を取得 */
    dcb.BaudRate = baud;
    dcb.ByteSize = 8;
    dcb.Parity = NOPARITY;
    dcb.StopBits = ONESTOPBIT;
    SetCommState(*hComm, &dcb); /* DCB を設定 */

}
int chop(char* input)
{
    int i, c_stat, r_stat=1;
    
    for(i=0; input[i]!='\n'; i++){
        c_stat=isdigit(input[i]);
        if(c_stat==0){
            r_stat=-1;
        }
    }
    input[i]='\0';
    return(r_stat);
}

int checkn(int maxn)
{
    char input[1024];   /* 入力用 */
    int status, status2, value=-1;  /* エラー処理，数値格納 */

    while(1){
        printf("\n送信数値を入力(0-%d)%dで終了：", maxn,maxn+1);
        fgets(input, 1024, stdin);

        status=sscanf(input, "%d", &value);
        status2=chop(input);
        if(status!=1 || status2<0){
            printf("数値以外が入力されました\n");
            printf("入力文字%s\n", input);
        }else if(value>=0 && value <=maxn+1){
            if(value==maxn+1){
                return(-1);
            }
            return(value);
        }else if(status==1){
            printf("0-%dの範囲外の数値が入力されました\n",maxn);
            printf("入力数値%d\n", value);
        }
        value=-1;
    }
}   
int main(void)
{
    DCB dcb;            /* 通信パラメータ */
    HANDLE hComm;       /* シリアルポートのハンドル */
    DWORD writesize;    /* ポートへ書き込んだバイト数 */
    BaudRate baud=br38400;          /* BaudRate設定用 */
    unsigned char sendd1,sendd2; /* 数値格納 */
    int echeck1,echeck2;

    InitSer(dcb, &hComm, baud);
    /* ----------------------  通常歩行  ---------------------------------*/
    sendd1=252;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */
    sendd1=MOTION_NUM;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */
    sendd1=4;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */
    for(echeck1=0; echeck1<MOTOR_NUM; echeck1++){
        for(echeck2=0; echeck2<MOTION_NUM; echeck2++){
            WriteFile(hComm, &rc[echeck1][echeck2], 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */
        }
    }
    sendd1=247;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL);
    for(echeck1=0; echeck1<MOTION_NUM; echeck1++){
        WriteFile(hComm, &inter[echeck1], 1, &writesize, NULL);
    }

    sendd1=1;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */

    sendd1=251;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */

    checkn(253);
    
    /* ----------------------  旋回反時計回り  ---------------------------------*/
    sendd1=252;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */
    sendd1=MOTION_NUM4;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */
    sendd1=4;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */
    for(echeck1=0; echeck1<MOTOR_NUM; echeck1++){
        for(echeck2=0; echeck2<MOTION_NUM4; echeck2++){
            WriteFile(hComm, &rc4[echeck1][echeck2], 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */
        }
    }
    sendd1=247;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL);
    for(echeck1=0; echeck1<MOTION_NUM4; echeck1++){
        WriteFile(hComm, &inter4[echeck1], 1, &writesize, NULL);
    }

    sendd1=1;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */

    sendd1=251;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */

    checkn(253);
    /* ----------------------  旋回時計回り  ---------------------------------*/
    sendd1=252;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */
    sendd1=MOTION_NUM5;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */
    sendd1=4;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */
    for(echeck1=0; echeck1<MOTOR_NUM; echeck1++){
        for(echeck2=0; echeck2<MOTION_NUM5; echeck2++){
            WriteFile(hComm, &rc5[echeck1][echeck2], 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */
        }
    }
    sendd1=247;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL);
    for(echeck1=0; echeck1<MOTION_NUM5; echeck1++){
        WriteFile(hComm, &inter5[echeck1], 1, &writesize, NULL);
    }

    sendd1=1;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */

    sendd1=251;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */

    checkn(253);
    
    /* ----------------------  横歩き左方向  ---------------------------------*/
    sendd1=252;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */
    sendd1=MOTION_NUM6;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */
    sendd1=4;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */
    for(echeck1=0; echeck1<MOTOR_NUM; echeck1++){
        for(echeck2=0; echeck2<MOTION_NUM6; echeck2++){
            WriteFile(hComm, &rc6[echeck1][echeck2], 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */
        }
    }
    sendd1=247;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL);
    for(echeck1=0; echeck1<MOTION_NUM6; echeck1++){
        WriteFile(hComm, &inter6[echeck1], 1, &writesize, NULL);
    }

    sendd1=1;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */

    sendd1=251;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */

    checkn(253);
    
    /* ----------------------  横歩き右方向  ---------------------------------*/
    sendd1=252;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */
    sendd1=MOTION_NUM7;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */
    sendd1=4;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */
    for(echeck1=0; echeck1<MOTOR_NUM; echeck1++){
        for(echeck2=0; echeck2<MOTION_NUM7; echeck2++){
            WriteFile(hComm, &rc7[echeck1][echeck2], 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */
        }
    }
    sendd1=247;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL);
    for(echeck1=0; echeck1<MOTION_NUM7; echeck1++){
        WriteFile(hComm, &inter7[echeck1], 1, &writesize, NULL);
    }

    sendd1=1;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */

    sendd1=251;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */

    checkn(253);
    
    /* ----------------------  低姿勢歩行  ---------------------------------*/
    sendd1=252;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */
    sendd1=MOTION_NUM8;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */
    sendd1=4;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */
    for(echeck1=0; echeck1<MOTOR_NUM; echeck1++){
        for(echeck2=0; echeck2<MOTION_NUM8; echeck2++){
            WriteFile(hComm, &rc8[echeck1][echeck2], 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */
        }
    }
    sendd1=247;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL);
    for(echeck1=0; echeck1<MOTION_NUM8; echeck1++){
        WriteFile(hComm, &inter8[echeck1], 1, &writesize, NULL);
    }

    sendd1=1;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */

    sendd1=251;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */

    checkn(253);
    
    /* ----------------------  通常歩行後退  ---------------------------------*/
    sendd1=252;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */
    sendd1=MOTION_NUM10;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */
    sendd1=4;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */
    for(echeck1=0; echeck1<MOTOR_NUM; echeck1++){
        for(echeck2=0; echeck2<MOTION_NUM10; echeck2++){
            WriteFile(hComm, &rc10[echeck1][echeck2], 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */
        }
    }
    sendd1=247;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL);
    for(echeck1=0; echeck1<MOTION_NUM10; echeck1++){
        WriteFile(hComm, &inter10[echeck1], 1, &writesize, NULL);
    }

    sendd1=1;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */

    sendd1=251;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */

    checkn(253);
    
    /* ----------------------  高速歩行  ---------------------------------*/
    sendd1=252;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL);
    sendd1=MOTION_NUM;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); 
    sendd1=8;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); 
    for(echeck1=0; echeck1<MOTOR_NUM; echeck1++){
        for(echeck2=0; echeck2<MOTION_NUM; echeck2++){
            WriteFile(hComm, &rc[echeck1][echeck2], 1, &writesize, NULL);
        }
    }
    sendd1=247;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL);
    for(echeck1=0; echeck1<MOTION_NUM
        ; echeck1++){
        WriteFile(hComm, &inter9[echeck1], 1, &writesize, NULL);
    }

    sendd1=1;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL);

    sendd1=251;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL);

    checkn(253);

    /* ----------------------  三点倒立  ---------------------------------*/
    sendd1=252;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */
    sendd1=MOTION_NUM1;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */
    sendd1=1;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */
    for(echeck1=0; echeck1<MOTOR_NUM; echeck1++){
        for(echeck2=0; echeck2<MOTION_NUM1; echeck2++){
            WriteFile(hComm, &rc1[echeck1][echeck2], 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */
        }
    }
    sendd1=247;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL);
    for(echeck1=0; echeck1<MOTION_NUM1; echeck1++){
        WriteFile(hComm, &inter1[echeck1], 1, &writesize, NULL);
    }
    
    sendd1=0;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */

    sendd1=251;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */
    checkn(253);
    
    /* ----------------------  背面直立   ---------------------------------*/
    
    sendd1=252;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */
    sendd1=MOTION_NUM2;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */
    sendd1=1;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */
    for(echeck1=0; echeck1<MOTOR_NUM; echeck1++){
        for(echeck2=0; echeck2<MOTION_NUM2; echeck2++){
            WriteFile(hComm, &rc2[echeck1][echeck2], 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */
        }
    }
    sendd1=247;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL);
    for(echeck1=0; echeck1<MOTION_NUM2; echeck1++){
        WriteFile(hComm, &inter2[echeck1], 1, &writesize, NULL);
    }

    sendd1=251;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */
    checkn(253);
    
    /* ----------------------  背面歩行  ---------------------------------*/
    sendd1=252;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */
    sendd1=MOTION_NUM3;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */
    sendd1=3;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */
    for(echeck1=0; echeck1<MOTOR_NUM; echeck1++){
        for(echeck2=0; echeck2<MOTION_NUM3; echeck2++){
            WriteFile(hComm, &rc3[echeck1][echeck2], 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */
        }
    }
    sendd1=247;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL);
    for(echeck1=0; echeck1<MOTION_NUM3; echeck1++){
        WriteFile(hComm, &inter3[echeck1], 1, &writesize, NULL);
    }

    sendd1=251;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */
    checkn(253);

    /* ----------------------  背面からの三点倒立  ---------------------------------*/
    sendd1=252;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */
    sendd1=MOTION_NUM11;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */
    sendd1=1;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */
    for(echeck1=0; echeck1<MOTOR_NUM; echeck1++){
        for(echeck2=0; echeck2<MOTION_NUM11; echeck2++){
            WriteFile(hComm, &rc11[echeck1][echeck2], 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */
        }
    }
    sendd1=247;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL);
    for(echeck1=0; echeck1<MOTION_NUM11; echeck1++){
        WriteFile(hComm, &inter11[echeck1], 1, &writesize, NULL);
    }
    
    sendd1=0;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */

    sendd1=251;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */
    
    checkn(253);
    /* ----------------------  直立   ---------------------------------*/
    
    sendd1=252;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */
    sendd1=MOTION_NUM12;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */
    sendd1=1;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */
    for(echeck1=0; echeck1<MOTOR_NUM; echeck1++){
        for(echeck2=0; echeck2<MOTION_NUM12; echeck2++){
            WriteFile(hComm, &rc12[echeck1][echeck2], 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */
        }
    }
    sendd1=247;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL);
    for(echeck1=0; echeck1<MOTION_NUM12; echeck1++){
        WriteFile(hComm, &inter12[echeck1], 1, &writesize, NULL);
    }

    sendd1=251;
    WriteFile(hComm, &sendd1, 1, &writesize, NULL); /* シリアルポートに書き込み */
    
    CloseHandle(hComm);


    return(0);
}
モーション連続再生(exe_mot01.c)

モーション連続再生パソコン側プログラム(マイコン側プログラムはfour_cr.c)

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