2005年09月

2005年09月29日(木)

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バッテリー電圧(06-adsci)

Li-POバッテリーを使うことにした。 そうなると気になるのは電圧である。 そこでバッテリーチェックのプログラムを書いてみる。

といっても、Little Burning Core(©宮田耕自氏)のシリアル通信プログラムは 宮田さんが必要な関数を用意してくださっているので A/D変換のところをちょこっと書けばすんでしまう。 ありがたいことであるm(_ _)m

安定化電源で7.4Vを入力し、 抵抗で電圧を半分に落としていることを考慮して、 A/D変換の結果を電圧に変換して表示してみた。

予想通りの結果が出ている。 1.3V(安定化電源の最低電圧)から10V(基準電圧が5VなのでLBCで計測できる限界)まで電圧を変えてみても、 安定化電源の表示とほぼ同じ値が表示されるのでプログラム自体は間違っていないようだ。

そこで、手持ちのLi-POバッテリーを計測。

8.1Vと8.3Vだった。 テスターで計ったら8.05Vと8.18Vだった。 微妙にずれている気もするが・・・

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2005年09月28日(水)

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可動範囲設定プログラム(set_minmax)

以前作ったWin32API(限界値設定)[set_minmax]を 改造して、可動範囲設定プログラムを作ってみる。

Little Burning Core(©宮田耕自氏)のEEPROMのプログラムは 宮田さんが必要な関数を用意してくださっているので ほとんど何もせずにできた。 ありがたいことであるm(_ _)m

とりあえず、うまくいっているようにみえる。

さて、「意信電信」にどうやって取り込もうか・・・

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2005年09月27日(火)

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「意信電信」再開(コントロール信号)

プログラムチェック

Fさんのご好意で 「意信電信」を再開することになりました。

そこで、プログラムをチェックしようとしたのですが、 どれが最新版やら(笑)・・・中身も大分忘れてしまいました。 しばらくリハビリ状態になりそうです。

今回の予定は、まずHSR-5995TGに対応させることです。 後々のことも考えて、EEPROMに初期設定を保存するようにすることにします。 モーションデータも保存できるようにしたいです。

といっても、Little Burning Core(©宮田耕自氏)のEEPROMのプログラムは 宮田さんが必要な関数を用意してくださっているので データの仕様などをきちんと決めれば何とかなるような気がします。

最終的には任意のモータに対応可能なようにしたいものです。 とりあえずはHSR-5995TGと私が使うMicroMGのコントロール信号をきちんと調べておこうと思います。

ファームウェア修正

現時点では、全て同じモータを使うことを前提としているのですが、 モータごとに設定変更可能なように、 １バイトデータからデューティーを計算するさいの定数をモータごとに変更できるようにしました。

モータごとにパルス計算式の設定が変更できるようにすれば、 限界値設定やオフセット設定が不要になる気がします。

通信の仕様に追加する制御コードと、 モータごとの可動域設定画面などを考え中・・・

モータ可動範囲チェック(one_scroll)

モータの可動範囲チェック用制御コードを追加し、 以前作ったスクロールバーのプログラムを改造して、 可動範囲チェック用に作り変えてみました。 パルス幅は500uS-2400uSまで。 宮田さんのプログラムの幅より、 ちょっとだけ広げておきました。

コントロール信号

コントロール信号チェック

かなり大雑把ですので (モータには固体差もあります)、 参考程度でお願いいたします。 測定 6v

モータ	パルスON時間の幅(uS)	可動角度(度)
HS-5645MG(Hitec)	750-2200	150
HSR-5995TG(Hitec)	1100-1900	170
SX-101Z(SANWA)	600-2400	200
Micro2BBMG(GWS)	500-2400	220
S03T2BB(GWS)	550-2400	210

パルスON時間の幅(uS)は、 500uSから2400uSの範囲で測定しています。 範囲外については測定していません。

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2005年09月07日(水)

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片脚だけ組んでみました

ポテンショサポート

zipponさん作っていただいた ポテンショサポートをやっと使うときが来ました。 (ポテンショサポートの詳細は2004年11月14日の SISO-LAB不定期TOPICで・・・)

最初はなかなかうまくはまらなかったのですが、 何とか「こつ」をつかんだのか、いい加減になってきたのか、 思ったほど時間がかからず22個交換できました。

片脚を組んでみました

暇をみて少しずつ作ってきたパーツが1脚分になったので、 仮組をしてみました。

いい加減な部分が多いいせいでしょうか。 なんだかゆがんでいるような気がします・・・

まだまだ時間がかかりそう・・・

エンドミル折れた・・・

まつしろさんの書き込みに 「エンドミルを折らないのが不思議なくらいです」と書いたばかりなのに、 今日折ってしまいました(@@)/

原因は・・・ありすぎて特定できません(笑)

後数パーツで1台分削りだしたことになるので、 良しとしましょう・・・

ただ心配事がひとつ。 いもねじが1個落ちてました(@@)/ どこのねじだか分かりません・・・ 新品のエンドミルを折ったりしないだろうか・・・

「小人つかい」くんに調整してもらおうかなぁ・・・

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