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そろそろ操作の練習もしないといけないんだけれど・・・
足の上げ幅を小さくして、 さらに高速化をはかりたいところ・・・
しかし、今のぐらぐらしている歩行を高速化してもなぁ・・・
まだまだ歩行の修正をしなくては・・・
そろそろ時間がなくなってきたので、 やることに優先順位をつけておく必要がある。
ちなみに、競技の対策としては、
の順でやっていくつもり。 来週１日ずつやっていこうか・・・
とりあえず２日間は何もできず。 (そういえば、前日も何もできないんだっけ・・・)
またもや、モーション修正地獄・・・
こけるこけるこける・・・
いまだに昔のメンバーの語り草になっている、 某解説者の「まるでロボットの耐久テストのようですね」というコメントがよみがえる。 ついでにその後の解説も思い出し、 がんばらなくてはという気になる・・・
もう、どのモーションを修正するのが良いのやら、 どう直したらよいのやら・・・ 悪いところを行き当たりばったりに直して、 どんどん深みにはまっていく・・・
他の人のロボットの動画でも見て一息つこう・・・
モーション作りにも、いい加減飽きてきたのでジャイロ補正をやる。
有線でやっているうちはできたのだが、 操作マップをCPUに書き込んでProBo(ではなくて、KRT-2)で操作。 ジャイロ全然効いてません・・・
前のデータから更新されていないのかと何度か書き直したり、 操作マップV1も使ってみたりしましたがやっぱり駄目でした・・・
こうなるとお手上げ状態です。
Let's ロボット - 二足歩行ロボットコミュニティサイトに 質問しておきました・・・
ちなみに、RovieMaker(2も)ではProBo(もしくは、KRT-2)で使えないボタンがあってイライラ・・・。
追記：Let's ロボット - 二足歩行ロボットコミュニティサイトで 返事をもらい、 いろいろやってみたところ、「CPUの設定」の「補間設定」が 31番のポーズスライダだけ「補間しない」になっていたのを発見。 「三次曲線補間」に変更してみたらジャイロの効果が反映された。 デフォルト設定だったのだろうか？ それとも間違えて設定を変えたのか？
それにしても、ジャイロが効いているとは思えないくらい良くこける。 まだまだ調整が必要・・・
PROBOとKRT-2のボタンの関係
| PROBO | KRT-2 |
|---|---|
| 1 | 2 |
| 2 | 3 |
| 3 | 4 |
| 4 | 1 |
| 5 | 5 |
「加速度センサの値を元にどちらに起き上がるかを判定」をつくる。 起き上がりのモーションがワンボタンになって便利。
後退モーションを作る。 なんだか不安定・・・
どれもこれも完成度が低い・・・
今週中にやっておかないといけないこと。
先週と大して変わっていない・・・
歩行は、以前と比べると多少まっすぐになったが、 足が滑ってスピードはのろくなった気がする・・・
すべての元凶は、 元となった足踏みの完成度の低さである。
RobovieMaker2でもスラローム走行は可能なのだが、 そこまでいけるのか？・・・
ROBO-ONE Special CUPで盛り上がっている中、 まったく関係なくダラダラと作業。 出られるレベルじゃないしなぁ・・・
珍しく休日なのに作業時間が少し取れた。
ロボットの左ひざ上サーボが動かない。 分解したが特に焼けた感じもなさそう。 マイコンボードもはずしてみたら、 信号線のソケットが抜けていた。 ソケットの作り直し。 無事動くようになる。
まだ、ダラダラと歩行作り。 いつまでたっても安定しない・・・まっすぐに歩かない・・・ モーション作りをやっているとむなしくなるのだが、 今回は少し我慢・・・
RobovieMaker2のマニュアルをダラダラ読む。 いろいろ便利な機能があるのだが、 現状では使いようなし・・・
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