ライントレースをするために、モータを動かさなくてはなりません。 今回は、タミヤの「ツインモーターギヤボックス」を使いますので、 DCモータを動かすための回路を作らなくてはなりません。

2個のモータを動かす必要がありますが、 正転回路だけしか作りませんから、 モータの駆動方向に注意して配線してください。

ここでは、DCモータを駆動するのに、 十分なコレクタ電流が取れるトランジスタ2SC3420を利用することにします。 コレクタ電流が2A以上取れ、直流電流増幅率が100程度あれば、 他のトランジスタで代用することができると思います。

タミヤのツインモーターギヤーボックスです。 ここでは、これを使ってライントレースカーを作ります。 右の写真が付属のDCモータです。

モータの電源は、マイコンとは別に取ります。 写真は、秋月電子通商の 電池ボックス　単３×２本用（プラスチックタイプ・スイッチ付）です。 マイコンのグランドと電池のグランドは接続しなくてはいけないことに注意しましょう。

　モータ駆動回路は、CN2-11(P81/FTIOB)とCN2-12(P82/FTIOC)に付けます。 これは、後でPWM制御を行うためです。 下図の回路を２つ作ることになります。

コンデンサは、モータをギヤーボックスに入れるときに、 じゃまにならないように気をつけましょう。

I/OポートP81をONにして、モータが回ることを確認してみよう(dc01.c)。