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LBC「ひげ」の影響レポート２
さて、時間の許す限りHS-5645MG(Hitec)から検証を続けたいと思います。
LBC1の発振結果
| モータ | 発振したポート |
|---|
| HS-5645MG(Hitec) | なし |
| HSR-5995TG(Hitec) | なし |
LBC2の発振結果
| モータ | 発振したポート |
|---|
| HS-5645MG(Hitec) | なし |
| HSR-5995TG(Hitec) | なし |
今日は、これだけ・・・
また来週・・・
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LBC「ひげ」の影響レポート１ SX-101Z(SANWA)編
さて、LBCのひげの影響を検証していきたいと思います。
最初はやはり、全ポートの出力を確認しておく必要があるんでしょうねぇ・・・
まずはLBC1から・・・
8ポートずつ、1枚目が0-7、2枚目が8-15、3枚目が16-23です。
出力さされるパルスに違いは見つかりませんでした。
ダラダラとすみません。LBC2も測定しておきます。
これも8ポートずつ、1枚目が0-7、2枚目が8-15、3枚目が16-23です。
一応違う画像です（笑）
では、実際に発振したSX-101Z(SANWA)からやってみましょう。
宮田さんが「個体差かなぁ～」と書いておられたので、
SX-101Zを3個用意してみました。
左から①、②、③とします（笑）
で、以下のような結果になりました。
LBC1でSX-101Zの発振結果
| モータ | 発振したポート |
|---|
| ① | 1,5,7 |
| ② | 1,5,6,7 |
| ③ | 7 |
おおっ・・・モータで違う・・・しかも最初の8本以外にはプルプルがでない・・・
LBC2もやってみましょう。
LBC2でSX-101Zの発振結果
| モータ | 発振したポート | 備考 |
|---|
| ① | 0,1,2,3,4,5,6,7 | 5は振り切れて発振、7は振り切れた。いずれも反時計まわり(パルスが小さいときの方向)に振り切れる。 |
| ② | 0,1,2,3,4,5,6,7 | 1,5,7は振り切れた。いずれも反時計まわり。 |
| ③ | 1,5,6,7 | 7は振り切れた。反時計まわり。 |
こちらのほうが後で作ったのですが、
発振するポートが多いですね・・・
腕が落ちてる？
相変わらず、最初の8本のみです。
何が違うんだろう・・・
では、発振したものだけ「ひげ」がない場合でもやってみます。
結果は、誤動作するポートはありませんでした。
ということは、一因ではあるらしいです。
ただし、誤動作するポートと誤動作しないポートがあるし、モータによっても違うので、
他の要因もあるというのは確かです。
さて、いろいろやっていて妙なことに気づきました。
発振しているモータがどのようなパルスを受け取っているのか、
発振している状態で信号の測定をしてみようとオシロスコープにつなぐと・・・
あれ？発振が止まった・・・
それ以前に、差し込んだコネクタをちょっと引っ張ってみても発振がなくなったり、
少なくなったりすることもあります。
う～む・・・
今日の結論：SX-101Z(SANWA)の誤動作は、「ひげ」が無くなれば無くなるらしい。
次回、他のモータの検証・・・
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LBCの「ひげ」
昨日の件をレッツ バーニング！ BBSで宮田さんにお聞きしました。
これは「ジッタ」でなくて「ヒゲ」というのだそうです。
74HC75の遅延時間なので5～10ns程度になっているとのことですが、
オシロスコープで測定してみると、確かに10ns程度でした。
気になるのは、これ自体がプルプルの原因かということと、
どんな場合にサーボモータがプルプルするかでしょうか。
とても手に負えそうもないのですが、私のできる範囲でやっておきます。
そういうわけで、いろいろなラジコン用サーボモータを、お借りしたりしてかき集めてきました。
左から HS-5645MG(Hitec), HSR-5995TG(Hitec), SX-101Z(SANWA), Micro2BBMG(GWS), S03T2BB(GWS), FP-S135(Futaba),
S3003(Futaba), KRS2346ICS(KONDO), PDS-2144FET(KONDO) です。
検査は私の作った2枚のLBCでおこないます。
半田付けが相当ひどいので見せたくはないのですが、
まぁ、しょうがないですね・・・
向かって左をLBC1、右をLBC2としておきます。
ポート番号は上の画像で右から0,1,2...23です。
今のところ発振したのはSX-101Zだけで、
しかも全てのポートでプルプルするわけでもないので、
半田付けの状態や配線の状況が影響していると思います（上の画像を見ると改めてそう思います）。
で、全てのモータを全てのポートに順番につないでいき、
「ひげ」がある場合で発信するときには、
「ひげ」がない場合でもやってみます。
「ひげ」が一因になっているか確認するためです。
ONの時間は固定で、
(2.3mS+0.6mS)/2にしています(1.45mS)。
1日では終わらないでしょうねぇ・・・
ちなみに、フェライトビーズはついていません。
それ以外の電子部品は丸ピンを使わず全て同じピンということぐらいでしょうか。
あっ、モータの電源ケーブルがついてないので、
あいているソケットに挿して使っています・・・
電源はマイコン側が
００６Ｐ型ニッケル水素電池 ＧＰ１７Ｒ８Ｈで、
モータ側が
Sunhayatoの安定化電源 DK-806で6Vにします。
ちなみに、今まではニッケル水素電池 単３型１.２Ｖ 1800mAhを4本もしくは6本使っていたのですが、
HS-5645MG(Hitec)があるので6Vにしたいと思い、このように変更しました。
というわけで、結果報告は次回・・・すまん・・・
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LBCでちょびっとジッタが出る（「ジッタ」でなくて「ヒゲ」というのだそうです：
23日追記）
ああっ、やっとLBCに戻ってこれました。
急いでやらないとまた時間が取れなくなるかも・・・
きっとひどく恥ずかしい間違いが原因なのでしょうが、
私の作ったLBCでちょびっとジッタが出る現象が確認されたので、
今回はその報告です。
何とか早急に解決したいものです・・・
きっかけは、新しいLBCを1枚作ったことからでした。
1ポートずつモータをつなげて動かしてみると、
何箇所かブルブル震えるところがありました。
半田付けのせいかとも思ったのですが、
修正しても直りません。
接触が悪いような気もするのですが、とりあえずオシロスコープでパルスを見てみました。
あらららら・・・切り替えのタイミングがずれて、
ジッタが出てるって感じです。
実は前回作ったLBCではモータが震えることがなかったので気づきませんでした。
で、それを見ながら作ったので当然前のLBCも同じ現象が出ています。
う～む・・・
オシロスコープでマイコンから出ている波形も一緒に測定してみました。
これは、やはり切り替えタイミングのミスみたいですねぇ・・・
ついでなので、マッチAの出力も一緒に測定してみました。
う～む・・・まさか74HC75の反応速度がなんてことは・・・
以前74HC238を3個だけ使って作ったときにはジッタが出ないように、
パルスをOFFから始めてマッチでONにするということをやっていました。
でもそれって、ONの幅が変わるときに周期がその分だけ変わることになるんですよね・・・
とりあえずここでも、そのように変更してみます。
おおっ、みごとにジッタがなくなりました。
ということは、74HC75の反応速度が原因？
まぁ、普通に使っている分には問題ないんですけど・・・
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